29 Forschung Cobot Anpassungen leicht gemacht Palette zu schlichten dann musste ich folgen des in das Steuerungsprogramm schreiben Öffne den Greifer fahre zu den Koordinaten x y z schließe den Greifer fahre zu den anderen Koordinaten öffne den Greifer wieder und so weiter Das waren hunderte Zeilen Programmcode In der deklarativen Programmierung sage ich dagegen nur noch Schlichte 15 Stück Kisten mit den gegebenen Maßen auf diese Palette Oder Schlichte die Kisten bis in eine Höhe von 2 Metern Der Mensch bringt also das Prozess Know how mit zum Beispiel also das Wissen wie hoch eine Palette beladen sein darf damit sie in den LKW passt Den Rest also die genaue Bestimmung der Koordinaten zu denen der Roboterarm fahren muss erledigt das Programm Möglich macht das eine blockba sierte Programmierung Diese bewirkt dass die Programmierung intuitiv und hardware unabhängig funktioniert Die Prozessblö cke werden im Hintergrund in die für die Hardware verständliche Sprache übersetzt Für den Anwender bleibt die Blocksprache hingegen immer gleich egal welcher Sensor oder Greifer gesteuert wird oder von wel chem Hersteller dieser stammt Betrachtung des Gesamtsystems Bestrebungen eine blockbasierte Program mierung zur Anwendung zu bringen gab es zwar bereits in der Vergangenheit jedoch legten die Hersteller den Fokus dabei stets auf den Roboter selbst Das Neue und Bahn brechende an dem Projekt ist dass wir nicht nur die Roboterbewegung berücksichtigen sondern alles drum herum also auch die Peripherie mit Sensorik Greifer Förderband Kameras und Kommunikation mit anderen Maschinen zum Beispiel wenn der Roboter eine CNC Fräse bestückt erklärt Titanilla Komenda Nun kommen die Ergebnisse des 2020 gestarteten Projekts bereits zur Anwen dung Erst testeten die Forschungspartner eine Kombination aus einem Roboter einem Greifer und einem Förderband und bewie sen so dass das Kombinieren mehrerer Komponenten möglich ist Nun werden die Aufgabenstellungen immer komplexer und die Anwendungspartner implementieren die Software in fünf unterschiedlichen Use Cases In einem Fall muss sich der Cobot auf Pakete unterschiedlicher Größe einstellen und diese auf eine Palette schlichten wobei sich das Schlichtmuster je nach Größe des Pakets ändert In einem anderen Fall entnimmt der Cobot Teile aus einer Kiste in der sich unterschiedliche Produkte befinden können in einem weiteren Fall führt er eine Prüfappli kation durch und muss verschiedene Behälter greifen und drehen Nachhaltig durch Flexibilität Dabei bringt die neu gewonnene Flexibili tät nicht nur den Betrieben einen Vorteil sondern auch dem Klima Früher hat man Roboter einige Jahre genau die gleiche Tätig keit ausführen lassen und wenn die Tätigkeit nicht mehr genau in dieser Form nötig war zum Beispiel weil sich das Produkt verändert hat dann hat man den Roboter einfach entsorgt Das ist alles andere als nachhaltig Wenn man ressourcenschonend und umwelt freundlich produzieren will dann muss man die Flexibilität der Systeme bestmöglich nutzen erklärt Titanilla Komenda SAMY Semi Automatische Modifikation von Steuer programmen industriell eingesetzter kollaborati onsfähiger Robotersysteme Programm FFG Produktion der Zukunft 32 AS PdZ Nationale Projekte 2019 Laufzeit 1 4 2020 30 09 2022 Konsortium JOANNEUM RESEARCH Forschungsgesellschaft mbH Robotics Institut für Robotik und Mechatronik Fachhoch schule Technikum Wien Kompetenzfeld Digital Manufacturing Robotics Eberle Automatische Systeme GmbH Co KG Henkel Central Eastern Europe Opera tions GmbH TDK Electronics GmbH Co OG Franz Josef Mayer Gesellschaft m b H SSI Schäfer Automation GmbH Ansprechperson Titanilla Komenda MSc titanilla komenda fraunhofer at

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